以下のようにすることで、2 回目以降の ssh 接続が 1 回目のときに作られたトンネルを再利用するようになるので、authentication がスキップされて高速になる。

Host target-server
    User snakamura
    HostName 8.8.8.8
 
    # 1. 接続共有を有効にする (auto は自動でマスター/スレーブを判断)
    ControlMaster auto
 
    # 2. 共有に使う「ソケットファイル」の置き場所
    # %r(ユーザー名), %h(ホスト), %p(ポート) でユニークな名前を作る
	# ~/.ssh/socketsディレクトリを事前に作っておき、chmod 700しておく
    ControlPath ~/.ssh/sockets/%r@%h:%p
 
    # 3. 最後のセッションが切れた後もバックグラウンドで接続を維持する
    # これにより、接続し直す際のオーバーヘッドも消える
    ControlPersist yes
 
    # ルーターやファイアウォールが「通信がないから切断しよう」と判断するのを回避
    # かつ、3分間接続ができなければ切断することで、ネットワーク環境が変わったときにゾンビ化するのを防ぐ
    ServerAliveInterval 60
    ServerAliveCountMax 3
	
	# ポートフォワードについても1回目の接続開始時しか行わないため、以下のような設定をしても2回目以降の接続でポート競合が起きない
	LocalForward 8080 localhost:8080

rsync で ssh 先のサーバーにデータを送るときにも効果があるので転送レスポンスが早くなって地味に嬉しい。

2 回目以降の接続をパスワードなしで入れてしまうというセキュリティリスクがあるので、他人が触れるような PC ではこの設定はよろしくないそうだ(Gemini 談)。
が、そもそもこのご時世にパスワード認証はよくないし、そもそも悪意ある他人が自分の PC に触れた時点で詰みなので、そこまで気にすることではないと思っている。

Host * とするとすべてのサーバーに対しこの設定を適用できる。